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一、、阿胶质地较软，，抓取时容易滑落

二、、每块阿胶搁置倾角为45°，，倾角误差影响装盒数量

阿胶经传送带进入视觉区域进行鉴别、、定位，，待托盘达到指定地位反对定位后，，串混五轴机械人凭据视觉系统信息汲取阿胶，，翻转45°后正确装入盒中，，实现16块/每盒阿胶装盒后，，传送带定位装置放行，，进行后续工位处置，，其中机械人操作环节的速度节拍可达138次/分钟，，五轴串混机械人结尾矫捷，，J4轴可实现水平方向±360°旋转，，J5轴可实现竖直方向±90°翻转，，装盒过程中，，依照工艺需要可进行矫捷翻转

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